四月六日，晋军在城濮严阵以待楚军。子玉嚣张地声称：今天晋国就将不复存在了。

当两军开始接触之时，晋下军佐胥臣率所部用虎皮蒙在马身上，首先冲击楚右翼的陈、蔡联军。这两个国家本来就是楚国的附庸部队，是迫于楚人的淫威而被迫屈服的。为了进一步惊吓这些成为惊弓之鸟的队伍，晋军将虎皮蒙在拉车战马的背上。敌方的战马和士兵看到敌方的战虎驾车，于是更加恐慌，这些人纷纷溃退，楚军的右翼一触即溃。

晋军左翼的战车给自己的马匹都披上虎皮

楚子玉、子上见右军溃败，怒火中烧，加强对晋中军和上军的攻势。晋人右翼的上军统帅狐毛树立了两面将旗，并主动后撤引诱楚军。晋军左翼的下军栾枝所部，也以车辆曳树枝奔驰而伪装后退。在冬末春初的东北风吹拂下，楚军前进的视野受到烟尘的干扰，从而不能仔细观察战场。

楚将子玉以为晋军主将所在的右翼败退，于是当机立断，下令楚左军追击，因此对楚军右翼的失败不加理会。楚左军追击晋上军时，侧翼暴露于晋国中军的攻击下。晋军的先轸、郤溱率中军拦腰截击，狐毛、狐偃率上军回过头来，夹攻楚左军，楚左军溃败。楚子玉见左、右军皆败，遂下令中军停止进攻。在保全了本族军队的前提下，向着西南方撤退。

随着子玉率建制完好的楚国中军人马退出战场，晋军进占楚军营地。休整三日后，胜利班师。从此晋文公复兴了晋国霸业，开启了自己的时代。